表題の件、よくお客様からご相談を受けます。
答えから言いますと

「はい、できるだけクリーニングにお出しになったほうがいいと思います」

なぜかと言いますと、短い時間でも皮脂汚れや汗は付着します。
それが微量でもシミの原因になり、特に次に着用するまで時間が空く着物類は顕著に現れます。

洗うことによって生地へのダメージが心配かと思います。
確かに全くダメージがない洗いはないと言えます。
洗いによる摩擦によって汚れは落ちるものであります。
もちろん、箔があったりして部分処理しかできないものもあります。
ダメージがあるとはいえ、もちろん生地が薄くなったり、破れたりという話ではございません。

1回でも着たら出すか否かは
洗わずにシミになって着れなくなるリスクをとるか、洗いにお金をかけるかということになります。
そう考えると自然とお答えが出るのではないでしょうか。